机器人 Pose、Joint、路径数据由后端按时间戳持续返回。前端不是收到一条就直接更新模型——那样画面只会一顿一顿地跳——而是：
- 为每个机器人维护一份独立的
RobotBuffer； - 用统一的
originTime把后端的绝对时间戳换算成相对动画时间； - 缓存的数量和时间跨度达到阈值后，再建立前端的
playTime开始播放； - 渲染时按当前播放时间，在时间戳 Buffer 里找到前后两个采样点，算出插值比例；
- 位置用
Lerp、姿态用Quaternion SLERP、关节值用线性插值； - 最后把算出的
position、quaternion、jointValues写回URDFRobot和URDFJoint。
这样做把后端数据频率和 Three.js 渲染频率解耦，同时抵抗一定的网络抖动，让机器人运动连续、平滑。
这篇按这个链路走一遍，核心代码都贴出来。