机器人 Pose、Joint、路径数据由后端按时间戳持续返回。前端不是收到一条就直接更新模型——那样画面只会一顿一顿地跳——而是：

• 为每个机器人维护一份独立的 RobotBuffer；
• 用统一的 originTime 把后端的绝对时间戳换算成相对动画时间；
• 缓存的数量和时间跨度达到阈值后，再建立前端的 playTime 开始播放；
• 渲染时按当前播放时间，在时间戳 Buffer 里找到前后两个采样点，算出插值比例；
• 位置用 Lerp、姿态用 Quaternion SLERP、关节值用线性插值；
• 最后把算出的 position、quaternion、jointValues 写回 URDFRobot 和 URDFJoint。

这样做把后端数据频率和 Three.js 渲染频率解耦，同时抵抗一定的网络抖动，让机器人运动连续、平滑。

这篇按这个链路走一遍，核心代码都贴出来。

前面几篇讲交互。这一篇回到模型本身 —— URDF 里除了 <visual> 描述的外观，还有三样渲染用不到、调模型时离不开的东西：关节坐标系、碰撞体、<inertial>。

它们默认都不显示，需要时再打开。

上一篇讲拖动关节时屏幕上那条辅助线。这一篇讲鼠标还没按下时的两件事：亮起来的那个零件，和跟着指针走的那个小框。

命中检测在拖动关节那篇里讲过 —— pointermove 发一条射线，从命中的 Mesh 往上找出 link 和 joint。这一篇从命中之后开始。

难点不在显示，在信息怎么从三维场景里出去：命中的结果在控制器手里，提示框却是画布外面一个普通的 DOM 节点。

上一篇讲鼠标怎么拖着关节动。这一篇讲拖动时屏幕上那条辅助线 —— 它告诉用户”这个关节还能往两边走多远”。

这条线是拖拽开始时才出现的，一松手就消失。

上一篇讲了怎么给关节一个角度。但那套方法是给程序用的 —— 滑条、动画数据、算法，都能算出一个确定的数。这篇文章讲的是把这个数交给鼠标：按住机器人的某一截拖一下，关节跟着转。

难点在坐标系。鼠标是二维的，关节是三维的，中间要换三次。

机器人模型加载进来之后，下一步是让它动。这篇不讲 URDF 怎么解析，只讲一件事：手上有一个关节角度、或者一段推拉距离，怎么在 Three.js 里让对应那截模型动起来。

机器人可视化的第一步，是把一个 URDF 文件变成 Three.js 场景里能渲染、能动的东西。

这件事听起来像是「加载一个模型」，但 URDF 根本不是模型文件。它里面没有顶点、没有法线、没有材质贴图，只有一个 XML 骨架，描述机器人由哪些刚体组成、这些刚体怎么连起来。真正的几何体（STL、DAE）是另外的文件。

所以 Three.js 要做的，是把这套「关系描述」翻译成一棵 Object3D 树。这篇分两部分：先讲 URDF 到底描述了什么，再逐段拆 URDFLoader 的源码，看它每一步在干什么。